ROS多机通讯踩坑，（主机和从机之间可以订阅话题，但是看不到话题消息）

在进行ROS分布式通讯的时候，已经设置好HOST 而且指定master地址 在树莓派上能够使用​​​rostopic list​​​ 查看话题列表， 但是，监听话题时​​​rostopic echo /chatter​​没有内容

一，配置前准备

配置多机通讯时，需要明确自己哪个为master 我这里为树莓派作为从机，笔记本作为主机即master

这里需要查看本机与从机的hostname与ip

• 查看hostname终端输入：

hostname

• 输入ifconfig查看局域网ip:

ifconfig

我这里查到: 树莓派（从机）hostname：​​​raspi​​​ ip:​​10.12.50.8​​​ 笔记本（master）hostname：​​chengyangkj-master​​ ip:​​10.12.50.1​​

二，配置多机通讯

查阅相关资料，我发现我出现如下错误：1,在主机设置从机的host信息（非常重要 名字不能乱改）

• host文件作用： 系统会先检查自己的Hosts文件中是否有这个地址映射关系，如果有则调用这个IP地址映射，如果没有再向已知的DNS服务器提出域名解析。也就是说Hosts的请求级别比DNS高。
• 更改host文件 在主机上

sudo nano /etc/hosts

• 添加本机ip与hostname 注意这里，​​10.12.50.1​​是刚查询到的我的主机本地ip地址，并且​​chengyangkj-master​​是刚查询到的主机hostname



• 添加从机hostname与ip 刚查询到的我的从机（树莓派）地址为​​10.12.50.8​​ 名字叫​​raspi​​ 同理也填入

2,在从机上设置主机的host信息

sudo nano /etc/hosts

从机（树莓派）中同理也填入这两个hostname与ip：

可以看到这里我的树莓派主机名叫raspi，所以在主机中应该名字填写raspi，主机叫chengyangkj-master，这里也应该这样填，host名字在网络中作为一种标识，所以不能乱填，我最开始乱填，导致监听不到话题信息，同时注意如果网络环境改变的话需要及时去更新hosts文件中的IP

3,在从机中环境变量设置ROS master地址及本机ip

sudo nano ~/.bashrc

最后加上：

• ROS_HOSTNAME 填本机的host名称，就是刚刚查询到的从机的hostname

export ROS_HOSTNAME=raspi

• ROS_IP 填本机IP，这里也就是刚查询到的从机IP（我这里是10.12.50.8），如果配置了ROS_HOSTNAME就不需要配置ROS_IP了，因为ROS_HOSTNAME会自动映射为IP，两个比较起来使用ROS_HOSTNAME比较灵活，因为如果网络环境改变了话只更新hosts文件即可，不用去更新环境变量文件了

export ROS_IP=10.12.50.8

• ROS_MASTER_URI 填mast的地址，这里我笔记本当作master，所以写http://chengyangkj-master:11311

export ROS_MASTER_URI=http://chengyangkj-master:11311

最终配置：

这样就能成功的互相接受到话题信息了