1.CAN 是 Controller Area Network .由1986年德国博世公司开发出后通过ISO11898 ISO 11519标准。
2.主要特征有安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本等特点。
车载网络图形
总线 连接图
3.CAN特点
1 多主控 多个单元在总线空闲都可以发送消息。
在总线空闲时所有的单元都可开始发送消息多主控制。 最先访问总线的单元可获得发送权CSMA/CA 方式 *1 。 多个单元同时开始发送时发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。
2消息发送
在 CAN 协议中所有的消息都以固定的格式发送。
两个以上的单元同时开始发送消息时根据标识符Identifier 以下称为 ID决定优先级
3系统柔软性
总线添加单元时连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
4通讯速度
同一网络中所有单元必须设定成统一的通讯速度。根据规模选择速度
5远程数据请求
可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。
6错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能 所有的单元都可以检测错误错误检测功能。 检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元错误通知功能。 正在发送消息的单元一旦检测出错误会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送 此消息直到成功发送为止错误恢复功能。
(7) 故障封闭 CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误如外部噪声等还是持续的数据错误如单元内部 故障、驱动器故障、断线等。由此功能当总线上发生持续数据错误时可将引起此故障的单元从总线上 隔离出去。 (8) 连接 CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元 数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度可连接的单元数增加提高通信速度则可连接 的单元数减少。
4.错误单元始终处于3种状态之一
1主动错误状态
可以正常参加总线通讯状态。
2被动错误状态
是易引起错误的状态。
处于此状态的单元虽能参加通讯但为不妨碍其他通讯接收时不能积极发送错误通知。
此状态的单元即使检测出错误而其他处于主动错误单元未发现错误整个总线也被认为是没有错误。
处于被动错误状态的单元检测出错误时输出被动错误标志。
此状态的单元发送结束后不能立马再次开始发送在开始下次发送前在间隔帧期间内 必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)。
3)总线关闭态
不能参加总线上通信的状态。
信息的接收发送均被禁止。
状态切换靠下面的状态机
REC TEC 计数的方法一次收发可能满足多个条件
