M100  运行slam

1 M100+X3摄像头+采集卡-电脑

1运行ROS

 roscore

2运行ROS_USB_cam发布图像话题  

usb_cam siftsalm

3打开X3对应的SLAM

• 打开SLAM/slam_ws/src/sift_slam/launch/ X3.launch

roslaunch sift_slam x3.launch

二 虚拟界面Airsim-电脑控制端

1 连接网线在同一个局域网  一台笔记本当控制端   一台服务器运行Airsim

服务器把图像数据经过局域网给笔记本，笔记本SLAM建图

笔记本通过局域网发送控制消息

2 修改局域网下服务器的IP地址，使得笔记本控制端可以找到

3 运行ROS

roscore

4 运行Airsim节点，开始通信，笔记本获取图像，并发送控制消息

rosrun phantom_race airsim_data_capture

5 笔记本有了图像，开启建图节点  sifit——slam

roslaunch sift_slam airsim.launch