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Unity使用物理引擎实现多旋翼无人机的模拟飞行

来源:互联网 收集:自由互联 发布时间:2021-05-09
内容简介 最近在用Unity实现无人机的模拟飞行,但发现站里基本没有完整介绍如何实现该功能的博客,因时间紧迫,就自己简单做了一个仿真(不是完全按照现实物理情景来做,即通过

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最近在用Unity实现无人机的模拟飞行,但发现站里基本没有完整介绍如何实现该功能的博客,因时间紧迫,就自己简单做了一个仿真(不是完全按照现实物理情景来做,即通过各个螺旋桨旋转产生力带动机体飞行)。下面我会简述完全按现实物理情景实现模拟飞行,并详细描述我自己做的模拟飞行(不完全仿真),给各位提供参考。

现实物理情景的实现——简述(以四旋翼无人机为例)

因为我没有实现1:1仿真,所以这里只介绍思路,希望能给到读者一点启发。

  1. 构建一个四旋翼无人机模型(可以网上下载。或用Maya等建一个)
  2. 将模型设置为Rigidbody和BoxCollider(即实现一个物理模型,记得要先Create一个Plane承住你的模型)
  3. 给四个螺旋桨各写一个脚本,各产生一个向上的力
  4. 通过螺旋桨产生的升力即可带动模型飞行,通过控制不同螺旋桨产生升力的不同,即可实现无人机的各种飞行姿态(这步是最难的,也最花时间)

简化物理情景的实现——详述(以四旋翼无人机为例)

背景:上面的现实模拟最麻烦之处在于要对四个螺旋桨(电机)实现控制并达到平衡,太麻烦了,调试要很久,网上又没有现成的代码(至少免费的我没有发现)。所以我自己简化了一下模型,并实现所需功能。
思路:简化模型的区别在于我不用四个螺旋桨(电机)来各自产生升力,形成合力来带动机体。而是直接将力加在机身上,即跳过了前面那一步,直接用合力来实现无人机的飞行。
实现步骤:以下为实现步骤,考虑到网上好像没有相关的博客和视频教程,我会尽量详细来叙述,所以会有点多。

1.导入一个无人机模型,并给整体设置Rigidbody和BoxCollider(注意最好Collider设成和模型差不多大)。

2. 写脚本1(Plane_Text)(总共需要写两个脚本,记为脚本1和脚本2),脚本1使其产生力带动机体运动

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Pipes;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

public class Plane_Text : MonoBehaviour
{
	private Rigidbody m_Rigidbody;
	public float speed = 5;
	public float angle = 0;
	private float x, y, z;
	public Transform target;
	
	void Start()
	{
		m_Rigidbody = gameObject.GetComponent<Rigidbody>();//获取组件
	}

	
	void Update()
	{
		var vec = new Vector3(x, y, z);
		m_Rigidbody.AddForce(vec * speed, ForceMode.Force);//无人机朝vec向量方向运动,至于vec的取值由下面各个按键确定
		/*******无人机飞机控制*********/
		/*******W加油门(上升);S减油门(下降);A左转;D右转*********/
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.W))
			speed++;
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W))
			x = 0;y = 1;z = 0;
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.S))
			speed--;
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.D))
			angle++;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);//按下D键则一直右转,下同
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.D))
			angle = 0;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);//松开D键停止右转,下同
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.A))
			angle--;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.A))
			angle = 0;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);
		/*******↑前倾;↓后倾;←左倾;→右倾*********/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow))//按下←键朝向量(-1,2,0)方向运动,即左倾,但该左倾只是运动轨迹上左倾,模型是不会往左倾的,所以需要下脚本2里设置
			x = -1; y = 2; z = 0; //这个取值随你定,但x一定是负的且z一定是0,至于x和y的大小就看你想飞行轨迹左倾多少来决定了
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.LeftArrow))//当松开←键时,不再左倾,而是按原来(0,1,0)方向,即y轴向上,继续移动
			x = 0; y = 1; z = 0;//同样因为是y轴,x和z的值必须为0,y的值看你心情
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow))//按下→键
			x = 1; y = 2; z = 0;                     //这些我就不再解释了,跟上面“←键”的是一样的,只是倾斜方向不一样而已
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.RightArrow))
			x = 0; y = 1; z = 0;
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow))//按下↑键
			x = 0;y = 2;z = 1;
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.UpArrow))
			x = 0; y = 1; z = 0;
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow))//按下↓键
			x = 0;y = 2;z = -1;
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.DownArrow))
			x = 0; y = 1; z = 0;
		/**************************************************/
	}
}

3.写脚本2(Plane_Move):该脚本是用来实现模型的前后左右倾的

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Pipes;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

public class Plane_Move : MonoBehaviour
{
    private Rigidbody m_Rigidbody;
    void Start()
    {
        m_Rigidbody = gameObject.GetComponent<Rigidbody>();//获取组件
    }

    void Update()
    {
		/*******↑前倾;↓后倾;←左倾;→右倾*********/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow))
			transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 10);//绕z轴转10°,即左倾,不一定是10,看你想倾多少就倾多少,别太大就行,下同
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.LeftArrow))
			transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);//松开按键恢复竖直向上飞,下同
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, -10);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.RightArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(10, 0, 0);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.UpArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(-10, 0, 0);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.DownArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);
		/**************************************************/
	}
}

4.完成上面3步,我们就会得到两个脚本

5.然后就是把这两个脚本拖到无人机上(注意两个都要拖!),接着就是运行了(如果是运行不了肯定是你复制了我的代码,但脚本名又和我不一样的缘故)

6.最后运行成功(原谅我不会截动图给你们看运行结果)

7.当然有人会说螺旋桨怎么不会转啊,这也简单;首先给四个螺旋桨的顶点各建一个空物体(每个螺旋桨要绕着它对应的空物体旋转),然后再写一个脚本(Power_all),我这里就不区分正反桨了。(你要区分也行,就是把Vector3.down改成Vector3.up就是另一对桨)

using System.Collections.Generic;
using System.Collections;
using System.Globalization;
using UnityEngine;
using System;
using UnityEngine.UI;
//using  UnityEngine.Debug;

public class Power_all : MonoBehaviour
{
	public GameObject target01;//声明顶点
	private float n = 10;

	// Update is called once per frame
	void Update()
	{

		this.transform.RotateAround(target01.transform.position, Vector3.down, 100f * n * Time.deltaTime);//该函数通过放入一个顶点,以及围绕这个顶点要旋转的x轴并给定旋转速度
																										  //Vector3向量,在三维坐标系中带有方向和大小的数据,Vector3.up=(0,1,0)、Vector3.down=(0,-1,0)、Vector3.left=(-1,0,0)、Vector3.right=(1,0,0)

	}
}

8.将上面这个螺旋桨的脚本分别拖到各个桨叶模型上,然后将各个空物体拉到各个声明的顶点处即可。

9.上述即完成了简化的多旋翼无人机模拟飞行。可能有人会说我第2、3点谁规定了只能前倾一个角度,其实我是这样理解的,如果按照现实情景来完全模拟,确实前倾任意角度,甚至是180°,但前倾角度过大导致的结果是坠机,所以我设置在10°可以理解为安全倾角,当然你也可以自己该代码来实现自己想要的功能,我这里只是提供一个参考。

以上就是Unity使用物理引擎实现多旋翼无人机的模拟飞行的详细内容,更多关于Unity实现无人机飞行的资料请关注自由互联其它相关文章!

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