ROS2进阶：安装与初体验

操作系统: windows10

系统安装路径：C:\opt\ros\galactic

系统安装参考：​​ROS2在windows上的安装​​。

​​ROS 2 Binary Installation - ROS on Windows​​

原来官网

https://github.com/ros2/ros2

这个ROS2的windows版本已经安装过不止一回了，貌似总会有些问题，通常比较难顺利安装。所以我这里采用的ms-iot上的做法。

（1）找到VS2019命令窗口"x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019" 

（2）选择以管理员身份运行

（3）输入指令

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

不知道是不是为安装管理工具chocolatey做准备，总之我是直接到chocolatey官网上下载安装的，目录在

C:\ProgramData\chocolatey\bin\choco.exe

（4）安装git

choco upgrade git -y

（5）安装 ROS2

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-galactic-desktop -y --execution-timeout=0 --pre

我没弄懂这里的chocolatey安装配置方法，由于我已经安装了chcolatey，所以这里的4条指令我实际只用到了后面两条。

然后我的ROS2就顺利地安装完了。

另外，官网没有说要安装python3，，不确定这会不会对安装过程产生影响。我实际已经安装了python3.8.3，所以如果你发现需要python的话，补上就可以了。

下面我们来测试一下，

（1）测试一

打一个cmd窗口，输入

> call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
> ros2 run turtlesim turtlesim_node

然后打开另一个cmd窗口，输入，

>call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
>ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

然后就可以通过键盘控制小乌龟了。

（2）测试二

分别打开两个cmd，输入

>call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
>ros2 run demo_nodes_cpp talker

和

>call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
>ros2 run demo_nodes_py listener

就可以看到两个线程能正常通信了。

（3） 测试三

ms-iot提代了nav2的代码，反正这个我没编译成功，也没测试成功。

后话

整体上，比ubuntu上的体验差多了。powershell对ROS2的支持很不友好，没法完整运行。mingw bash也不太好运行。在VS2019 prompt中效果好一点。

本文结束