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班级机制班级机制 07-3 姓名杨开成姓名杨开成 学号学号200702010350牛头刨床(牛头刨床(C 语言源程序)语言源程序) #include #include #define PI 3.14159 #define E1 1e-3 #define E0 1e-9 #define m 4 #define N0 500 //控制牛顿迭代次数 double F(double x[m],double t2,int n) //角位移代数式组 { double p[m]; p[0] L2*cos(x[0])-L4*cos(x[2])- (x[3]) L5*cos(T); p[1] -L2*sin(x[0])-L4* sin (x[2]) L5* sin (T); p[2]L2*cos(x[0]-PI/3)-L3*cos(x[1]) - (x[3])-e L5*cos(T); p[3] L2*sin(x[0] -PI/3)-L3* sin (x[1]) L5* sin (T); return p[n]; } double A(double x[m],int i,int j) //建立雅可比矩阵 { double p[m][m]; p[0][0] -L2*sin(x[0]);p[0][1]0;p[0][2]L4* sin (x[2]);p[0][3]-1; p[1][0]- L2*cos(x[0]);p[1][1]0;p[1][2] -L4*cos(x[2]);p[1][3]0; p[2][0]-L2*sin(x[0]-PI/3);p[2][1]L3*sin(x[1]);p[2][2]0;p[2][3]- 1; p[3][0]L2*cos(x[0]-PI/3);p[3][1]- L3*cos(x[1]);p[3][2]0;p[3][3]0; return p[i][j]; } double G(double a[m][m],int n,double b[m]) //用高斯消去法求解 线性方程组(系数矩阵为方阵) { int i,j,k,i1,j1; double temp; int row_maxmod; double element_maxmod; for(j0;j0;i--) //逆序求线性方程组的解 for(j3;j>i;j--) b[i]-a[i][j]*b[j]; return b[n]; }double C(double x[m],double v[m], double t2,int n) //建立角加速 度方程常数项 { double p[m];p[0]3.0*v[2]*v[2]*cos(x[2]); p[1]3.0*v[2]*v[2]*sin(x[2]); p[2]- 0.5*cos(t2*PI/180)2*(v[1])*(v[2])*sin(x[2])(x[1])*(v[2])*(v[2])*cos(x [2]); p[3]-0.5*sin(t2*PI/180)- 2*(v[1])*(v[2])*cos(x[2])(x[1])*(v[2])*(v[2])*sin(x[2]); return p[n]; } int main()班级机制班级机制 07-3 姓名杨开成姓名杨开成 学号学号200702010350{int i10,i,j; double x[4],a[4][4],b[4]; double s[4],v[4],p[4],c[4]; double t2; printf(“求解\t r1 r3 t4(rad) r5\n“); x[0]1.1; x[1]1.4; x[2]1.2*PI/180; x[3]0.85; for(t20.0;t2E1 || fabs(b[1])>E1 || fabs(b[2])>E1 || fabs(b[3])>E1) else { printf(“位移精确值为 “); for(i0;i<4;i) printf(“5.3f“,x[i]); printf(“\n“); }for(i0;i<4;i) for(j0;j<4;j)班级机制班级机制 07-3 姓名杨开成姓名杨开成 学号学号200702010350a[i][j]A(x,i,j); b[0]0;b[1]0;b[2]- 0.5*sin(t2*PI/180);b[3]0.5*cos(t2*PI/180); for(i0;i<4;i) v[i]G(a,i,b); printf(“角速度精确值 “); for(j0;j<4;j) printf(“5.3f“,v[j]);printf(“\n“); for(j0;j<4;j) { c[j]C(x,v,t2,j); } printf(“角加速度精确值 “); for(i0;i<4;i) p[i]G(a,i,c); for(j0;j<4;j) printf(“5.3f“,p[j]); printf(“\n“); } return 0; } 附(调试结果) 关 键 词 牛头 刨床 语言 源程序
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