简 介 关键词 Apriltag生成
Apriltag简介目 录ContentsApriltag图像生成通过OpenMV生成官网下载网页图片程序生成
§01 Apriltag简介
AprilTag 是一个视觉基准系统可用于多种任务包括增强现实机器人和相机校准。通过特定的标志与二维码相似但是降低了复杂度以满足实时性要求可以快速地检测标志并计算相对位置。它可以从普通打印机创建目标AprilTag检测软件可以计算标签相对于相机的精确3D位置方向和身份。AprilTag库在C中实现没有任何外部依赖关系。它被设计为易于包含在其他应用程序中并且可移植到嵌入式设备中。即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。
- 官网https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html
- git仓库地址https://github.com/AprilRobotics/apriltag
在 AprilTag with Python 中的最后一段 “Limitations and Frustrations”给出了生成Apriltag码的几种方法
- All possible AprilTags across all AprilTag families can be downloaded from the official AprilRobotics repo .
- Additionally, the AprilTags repo contains Java source code that you can use to generate your own tags .
- And if you really want to dive down the rabbit hole, the TagSLAM library contains a special Python script that can be used to generate tags — you can read more about this script here .
§02 Apriltag图像生成
2.1 通过OpenMV生成
下载openmv软件
- 中国官网地址http://openmv.cc 点击 软件下载
- 美国官网下载地址https://openmv.io/pages/download
安装后打开依次按照图示进行选择相应文件夹生成即可 
▲ 图2.1.2 对应的不同家族的Apriltag码 2.2 官网下载
实际上在网络上所有的Apriltag的图片已经被生成存储可以直接下使用
- mirrors / AprilRobotics / apriltag-imgs
请注意所有序列的Apriiltag图片个数非常多所以下载使用在解压缩的时候花费很多的时间和磁盘存储空间。
2.3 网页图片
如果只是使用少量的Apriltag做实验可以直接在一些网页上提取鼠标右键存储。
- TAG25H9
- TAG36H11
- TAG16H5
2.4 程序生成
在 C. Making and Using AprilTags 给出了产生不同系列的Apriltag的方法。
sudo apt install python-pyxrosrun tagslam make_tag.py --nx 1 --ny 1 --marginx 0.00 --marginy 0.00 --tsize 0.16 --tspace 0.0 --startid 4 --tfam t36h11 --borderbits 1
■ 相关文献链接:
- AprilTag
- AprilTag with Python
- official AprilRobotics repo
- AprilTags repo contains Java source code that you can use to generate your own tags
- TagSLAM library
- here
- mirrors / AprilRobotics / apriltag-imgs · GIT CODE
- APRILTAG 标准图片TAG25H9
- Apriltag 用于视觉系统标定图标tag36H11
- Apriltag可用图片TAG16H5
- C. Making and Using AprilTags
● 相关图表链接:
- 图1.1 不同系列的Apriltag码
- 图2.1.1 利用OpenMV生成不同序列的Apriltag码
- 图2.1.2 对应的不同家族的Apriltag码
- 图2.3.1 带有Apriltag图片的网页
- 图2.4.1 通过程序生成Apriltag