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前言
FreeRTOS是一款开源的实时操作系统，提供了许多基本的内核对象，其中包括互斥锁（Mutex）。互斥锁是一种常用的同步机制，用于确保在同一时间内只有一个任务可以访问共享资源，防止竞态条件等并发问题。本文将介绍FreeRTOS中的互斥锁的使用方法和注意事项。
一、互斥量是什么？
当多个任务同时操作一个共享资源时，就可能出现竞态条件（Race Condition）的问题，导致数据错乱或不一致的情况。为了解决这个问题，FreeRTOS提供了互斥量（Mutex）的概念。
可以将互斥量类比为一把锁，只有拿到这把锁的任务才能操作共享资源，其他任务需要等待。互斥量的作用是保护共享资源，确保在同一时间内只有一个任务可以访问它。
具体来说，当一个任务需要访问共享资源时，它首先要尝试获取互斥量。如果互斥量没有被其他任务占用，那么这个任务就可以获得互斥量，相当于拿到了锁，并且可以继续执行。而如果互斥量已经被其他任务占用，那么这个任务就会被阻塞，等待互斥量可用。
一旦任务完成了对共享资源的操作，它需要释放互斥量，相当于释放了锁，这样其他任务就有机会获取互斥量，继续执行对共享资源的操作。
互斥量还支持嵌套，即一个任务在持有互斥量时，可以再次尝试获取互斥量。这样可以在多个层次上获取和释放互斥量，确保资源的正确使用。但要注意，在释放互斥量之前，必须相同次数地释放它，否则会导致其他任务无法获取到互斥量，可能导致死锁问题。
当谈到互斥量，一个生活化的比喻可以是门锁。
想象一下，你和其他人住在同一栋公寓楼里，每个人都有自己的房间。这些房间是共享资源，大家都会使用公共的厨房。现在，你正在做晚餐，需要使用炉灶和炒锅。由于只有一个炉灶和炒锅可供使用，你就安装了一个门锁来保护炉灶和炒锅，让其他人知道你正在使用它们。
在这个比喻中，互斥量就好像是这个门锁。只有先到达的人可以拥有锁的使用权，其他人需要等待锁被释放才能使用炉灶和炒锅。这样做的好处是，可以确保一次只有一个人使用炉灶和炒锅，避免混乱和争夺，同时保证了大家能有有序地使用共享资源的机会。
类似地，FreeRTOS中的互斥量可用于保护共享资源，只有一个任务可以获取互斥量的使用权，其他任务需要等待互斥量释放才能访问共享资源。这种机制保护了共享资源的完整性，避免了并发访问可能导致的竞态条件和数据不一致性问题。
希望这个比喻能够让互斥量的概念更加具体和易于理解。
总之，互斥量是FreeRTOS提供的一种同步机制，用于确保在同一时间内只有一个任务可以访问共享资源，避免了竞态条件的问题。它就像一把锁，任务需要获取锁才能操作共享资源，其他任务需要等待。通过合理使用互斥量，可以保证系统数据的一致性和正确性。
二、互斥量的使用场景
FreeRTOS的互斥量（Mutex）是一种非常有用的同步机制，用于保护共享资源、避免竞态条件和确保数据的一致性。下面是一些常见的使用场景：
共享资源保护: 当多个任务需要同时访问共享资源（如全局变量、设备IO等）时，互斥量可以用于保护这些资源，以确保在同一时间内只有一个任务可以访问。其他任务必须等待互斥量可用时才能进行访问，从而避免竞态条件和数据不一致性。
任务间通信: 互斥量可以用于任务间的通信和同步。例如，一个任务负责生成数据，另一个任务负责处理数据。生成数据的任务可以在生成后使用互斥量释放锁，通知处理数据的任务可以获取锁，开始处理数据。这种方式可以实现任务间的协作和同步。
资源分配与释放: 当有多个任务需要访问有限的资源时，互斥量可以用于分配和释放资源。例如，一块只能同时由一个任务访问的内存区域，可以使用互斥量来管理访问权限。任务需要访问内存时，首先尝试获取互斥量，成功获取则可以访问内存，否则需要等待。
临界区保护: 互斥量可以用于保护临界区，即一段关键的代码，确保在同一时间内只有一个任务可以执行该代码段。这对于需要保护关键数据或临界资源的操作非常重要，以确保数据的完整性和正确性。
任务优先级反转解决方案: 在任务优先级反转的情况下，互斥量可以用于解决该问题。任务优先级反转是指高优先级任务被低优先级任务所阻塞的情况，可能导致系统性能下降。通过使用互斥量，高优先级任务可以在访问共享资源之前阻塞低优先级任务，从而避免任务优先级反转。
这些是FreeRTOS互斥量的常见使用场景，通过合理地应用互斥量，可以保护共享资源、实现任务间的同步和协作，确保数据的一致性和系统的正确性。
三、互斥量的使用
互斥量其实就是一种特殊的二进制信号量。
1.创建
使用互斥量时，先创建、然后去获得、释放它。使用句柄来表示一个互斥量。 创建互斥量的函数有2种：动态分配内存，静态分配内存，函数原型如下：
/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
* 此函数内部会分配互斥量结构体
* 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
*/
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );
/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
* 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针
* 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
*/
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer
);要想使用互斥量，需要在配置文件FreeRTOSConfig.h中定义：
#define configUSE_MUTEXES 1比如下图步骤：
1、搜索文件
2、开启互斥量
2.删除互斥量
使用vSemaphoreDelete删除互斥量
/*
* xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量, 互斥量也是一种信号量
*/
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore )3.give和take
他们的参数和我们的信号量差不多，所以我在这就不写了。give函数原型如下：
/* 释放 */
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );take函数原型如下：
/* 获得 */
BaseType_t xSemaphoreTake(
SemaphoreHandle_t xSemaphore,
TickType_t xTicksToWait
);要注意的是，互斥量不能在ISR中使用。
四、示例代码
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
// 共享资源
int sharedResource = 0;
// 互斥量句柄
SemaphoreHandle_t mutex;
// 任务函数1
void Task1(void *pvParameters)
{
while (1)
{
// 获取互斥量
xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY);
// 在临界区内对共享资源进行操作
sharedResource++;
printf("Task1: sharedResource = %d\n", sharedResource);
// 释放互斥量
xSemaphoreGive(mutex);
// 等待一段时间
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
// 任务函数2
void Task2(void *pvParameters)
{
while (1)
{
// 获取互斥量
xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY);
// 在临界区内对共享资源进行操作
sharedResource--;
printf("Task2: sharedResource = %d\n", sharedResource);
// 释放互斥量
xSemaphoreGive(mutex);
// 等待一段时间
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
int main(void)
{
// 创建互斥量
mutex = xSemaphoreCreateMutex();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 如果启动成功，将不会执行到这里
while(1);
}在串口中我们就可以看到打印出来的东西了。
总结
互斥锁是FreeRTOS提供的一个重要的同步机制，用于控制对共享资源的访问。通过仔细使用互斥锁，可以防止并发问题如竞态条件、死锁等的发生。本文简要介绍了在FreeRTOS中使用互斥锁的基本方法，包括创建、获取、释放和处理错误。在实际应用中，需要根据具体的场景和需求来合理使用互斥锁，确保系统的正确性和性能。