android – 计算参考真北的加速度

对于我的应用程序,我需要计算我的设备参考真北的加速度.我的想法是计算磁北的设备方向并对其应用偏角以使方向为真北.然后我想计算设备的加速度并将其引用到方向,但我不知道应该怎么做.

我会尝试使用SensorManager.getRotationMatrix()和SensorManager.getOrientation()获取设备方向.然后我通过GeomagneticField.getDeclination()获得偏角并将其应用于SensorManager.getOrientation()的方向值的方位角.

但是,如何将加速度计值映射到此方向？它甚至可能吗？

加速计传感器返回设备的加速度.这是3维空间中的向量.该向量在设备坐标系中返回.你想要的是这个向量在世界坐标中的坐标,这很简单

R = rotation matrix obtained by calling getRotationMatrix
A_D = accelerator vector return by sensor ( A_D = event.values.clone )
A_W = R * A_D is the same acceleration vector in the world coordinate system.

A_W is an array of dimention 3 
A_W[0] is acceleration due east.
A_W[1] is acceleration due north.

下面是一些计算它的代码(假设重力和磁力包含来自各自传感器的输出)：

float[] R = new float[9];
            float[] I = new float[9];
            SensorManager.getRotationMatrix(R, I, gravity, magnetic);
            float [] A_D = values.clone();
            float [] A_W = new float[3];
            A_W[0] = R[0] * A_D[0] + R[1] * A_D[1] + R[2] * A_D[2];
            A_W[1] = R[3] * A_D[0] + R[4] * A_D[1] + R[5] * A_D[2];
            A_W[2] = R[6] * A_D[0] + R[7] * A_D[1] + R[8] * A_D[2];